Рекомендации по выбору коэффициентов ПИД — регулятора
Все приборы производства ЭРГОС имеют возможность регулировать измеряемые величины по ПИД закону. Ниже предлагается сильно упрощенная, но достаточно эффективная в цеховых условиях, методика подбора коэффициентов для данного способа регулирования.
Выбор коэффициентов ПИД — регулятора зависит от динамических характеристик объекта
регулирования (ОР). Для определения динамических свойств ОР анализируют кривые изменения выходной
величины во времени при 100% -ом возмущающем воздействии и выстраивают кривую разгона. По кривой
разгона (рис.1) можно определить следующие динамические характеристики объекта регулирования:
— время запаздывания;
— постоянную времени объекта;
— коэффициент передачи.
Для этого в точке максимальной скорости изменения выходной величины (a) проводят касательную к кривой разгона и продолжают ее до пересечения с линией начального установившегося значения выходной величины (осью абсцисс). Отрезок времени от момента внесения возмущения до точки пересечения касательной с осью абсцисс соответствует общему запаздыванию объекта τ, тангенс угла tgα — коэффициент передачи объекта, tn — постоянная времени объекта. По приближенным формулам, приведенных в табл.4 вычисляют первичные коэффициенты ПИД регулятора.
| Коэффициенты ПИД — регулятора | ||
| К=0,95/tg а | Ти = 1,3τ | Тд = 0,25τ |
где : K — коэффициент пропорциональности;
Tи — время интегрирования;
Tд — время дифференцирования.
Рис.1. Кривая разгона
Далее для более точного подбора коэффициентов ПИД использовать рисунки 2 — 6.
